西門子6ES7511-1AK01-0AB0經(jīng)銷商對于標準的閉環(huán)控制，該直流調(diào)速器配備了標準的調(diào)速器控制裝置（標準 CUD）。對于要求更高計算性能和接口的應(yīng)用，系統(tǒng)可以通過增加調(diào)速器控制裝置（高級 CUD）的方式進行擴展。

該直流調(diào)速器屬于 SINAMICS DC MASTER 系列，它把開環(huán)和閉環(huán)控制與電源裝置組合到了一個裝置上

問題1：S7-200 PLC可以連接型編碼器嗎？

　　解答：S7-200 PLC可以連接型編碼器，但應(yīng)注意以下幾點：

　?。?）S7-200 PLC可連接并行輸出的型編碼器。串行輸出、總線型輸出、變送一體型輸出等型編碼器需PLC具有相應(yīng)的接口或組態(tài)能力，不能與西門子S7-200 PLC 直接連接。

　?。?）接入S7-200 PLC 的型編碼器信號輸出是格雷碼。如是純二進制碼，在數(shù)據(jù)刷新時可能有多位變化，讀數(shù)會在短時間里造成錯碼。

　?。?）型編碼器在每圈的每個位置都有的編碼，由于 PLC數(shù)據(jù)更新受程序掃描周期的影響，因此經(jīng)PLC讀取并換算后的編碼器位置值相對于編碼器當前位置值存在一定的誤差。

　?。?）對型編碼器進行接線時，必須確保其與PLC輸入點連接好。如有個別連接不良點，該點電位始終是0，將會造成錯碼而無法判斷。

　　問題2：S7-200 PLC與型編碼器怎樣接線？

　　解答：并行輸出的型編碼器輸出有多少位就要占用PLC的多少位接點，以S7-200 PLC CPU224 為例，如使用12位輸出的單圈型編碼器（PNP集電極開路輸出) ，需要占用CPU224的12位輸入點。型編碼器的12位信號輸出線L0—L11依次接入CPU224 的I0.0—I0.7，I1.0—I1.3。如圖1所示：

　　圖1 CPU224輸入端與型編碼器接線圖

　　問題3：怎樣處理格雷碼碼值？

　　解答：西門子S7-200 PLC的寄存器中地址越高，字節(jié)位越低。如在輸入寄存器中IW0 的

　　IB0 是高字節(jié)，IB1是低字節(jié)，因此必須將IW0 中的格雷碼值左循環(huán)8 次，將高、低位字節(jié)調(diào)換一次位置得到正確排序的格雷碼值存入VW0中。如圖2所示：

　　圖2 字循環(huán)左移8次

　　而且，由于接入12位輸出的單圈型編碼器，需屏蔽掉IW0字內(nèi)的I1.4—I1.7，將需要的格雷碼數(shù)據(jù)存入VW2中。如圖3所示：

　　圖3 邏輯與運算

　　在實際應(yīng)用中，為了計算編碼器轉(zhuǎn)過的角度或位置，需使用格雷碼指令GRAY_BIN_W功能塊將格雷碼解碼為字類型的標準二進制碼，對應(yīng)放到VW4中。如圖4所示：

　　圖4 格雷碼轉(zhuǎn)換

，并且由于其緊湊西門子6ES7511-1AK01-0AB0模塊供應(yīng)商的機構(gòu)、節(jié)省空間的外形設(shè)計而與眾不同。

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CUD 的接口和數(shù)字輸入/輸出的數(shù)量可以使用附加模塊增加——例如 TM15 和 TM31 終端模塊。

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