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云南專業(yè)回收西門子PLC模塊

本溫度控制系統實現對如圖所示的實驗水箱進行恒溫控制，采用PID閉環(huán)控制方式。通過電磁閥SV1控制一路冷水進、SV2控制一路熱水出，以加快

機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般機械手有2～3個自由度?？刂葡到y是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

機械手的迅速發(fā)展是由于它的云南專業(yè)回收西門子PLC模塊積極作用正日益為人們所認識。其一，它能部分代替人工操作；其二，它能按照生產工藝要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三，它能操作必要的機具進行焊接和裝配。因此，它能大大地改善工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產率，加快實現工業(yè)生產機械化和自動化的步伐。因而，受到各*工業(yè)國家的重視，并投入了大量的物力和財力加以研究和應用。尤其在高溫、高壓、、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染場合，應用得更為廣泛。在我國，近幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定

水箱溫度的變化；攪拌電機M使水箱中水的溫度保持均勻，保證鉑電阻TS測溫的準確；加熱器H用來加熱水溫，其工作功率受PID調節(jié)，具體地受雙向晶閘管的調節(jié)。當水箱設備確定后，PID參數主要受進出水流量、水箱水溫設定控制溫度、室溫等因素影響。

圖實驗水箱溫度控制系統

圖中M：攪拌電機      H：加熱器

SV1：冷水進水電磁閥  SV2：熱水出水電磁閥