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西門子417-5H直流電源系統(tǒng)套件
西門子產(chǎn)品訂貨號：6ES7400-0HR54-4AB0

西門子產(chǎn)品價格：98  RMB

西門子產(chǎn)品凈重：0.370 Kg

西門子產(chǎn)品承諾：質(zhì)保一年，原裝*

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概述

S7-400 是 SIMATIC 控制器家族功能zui為強大的 PLC。它可以成功實現(xiàn)全集成自動化 (TIA) 解決方案。S7-400 是一個用于制造業(yè)和過程工業(yè)系統(tǒng)解決方案的自動化平臺，其主要特點是具有模塊化的結(jié)構(gòu)并擁有性能儲備。

S7-400

• 中端到性能范圍內(nèi)功能強大的 PLC
• 可滿足要求極為苛刻的任務(wù)的解決方案
• 模塊和各種性能等級 CPU 可針對具體自動化任務(wù)進(jìn)行調(diào)整
• 可實現(xiàn)分布式結(jié)構(gòu)，適用十分靈活
• 連接方便
• *通信和聯(lián)網(wǎng)功能
• 操作方便，設(shè)計簡單，不含風(fēng)扇
• 任務(wù)增加時可順利擴(kuò)展
• 多重計算：
  多個 CPU 在一個 S7-400 *控制器中同時運行。
  多重計算功能可對 S7-400 的總體性能進(jìn)行分配。例如，可將復(fù)雜的技術(shù)任務(wù)（如開環(huán)控制、計算或通信）進(jìn)行拆分并分配給不同的 CPU?？梢詾槊總€ CPU 分配自己的 I/O。
• 模塊化：
  通過功能強大的 S7-400 背板總線和可直接連接到 CPU 的通信接口，可實現(xiàn)許多大量通信線路的高性能操作。例如，這樣可以擁有一條用于 HMI 和編程任務(wù)的通信線路、一條用于高性能等距運動控制組件的通信線路和一條“正常”I/O 現(xiàn)場總線。另外，還可以實現(xiàn)額外需要的與 MES/ERP 系統(tǒng)或 Internet 的連接。
• 工程組態(tài)和診斷：
  結(jié)合使用 SIMATIC 工程組態(tài)工具，可極為高效地對 S7-400 進(jìn)行組態(tài)和編程，尤其對于采用高性能工程組件的廣泛自動化任務(wù)。為此，可以使用高級語言（如 SCL）以及用于順序控制、狀態(tài)圖和工藝圖的圖形化組態(tài)工具。

S7-400H

• 具有冗余設(shè)計的高可用性自動化系統(tǒng)。
• 用于具有很高故障安全要求的應(yīng)用：
  重新啟動成本很高、停產(chǎn)代價高昂、幾乎不需要監(jiān)視且維護(hù)選項較少的過程。
• 冗余設(shè)計的功能
• 提高 I/O 的可用性：切換式 I/O 配置
• 也可使用具有標(biāo)準(zhǔn)可用性的 I/O：單側(cè)配置
• 熱后備：發(fā)生故障時，自動切換到備用設(shè)備。
• 包含 2 個單獨機(jī)架或一個分隔式*機(jī)架的配置
• 通過冗余 PROFIBUS DP 或系統(tǒng)冗余 PROFINET I/O 來連接切換式 I/O。

S7-400F/FH

• 故障安全型自動化系統(tǒng)，適用于具有很高安全要求的工廠
• 符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的安全要求（IEC 61508 的 SIL 3、DIN V 19250 的 AK6 以及EN 954-1 的 Cat.4）
• 如果需要，也可通過冗余設(shè)計來實現(xiàn)容錯
• 不對安全相關(guān) I/O 進(jìn)行額外接線
• 通過采用 PROFIsafe 行規(guī)的 PROFIBUS DP 實現(xiàn)安全通信
• 基于帶有故障安全模塊的 S7-400H 和分布式 ET 200 I/O
• 適用于非安全相關(guān)應(yīng)用的標(biāo)準(zhǔn)模塊也可以在自動化系統(tǒng)中使用
• 隔離模塊用于在一個 ET 200M 的安全模式下組合使用故障安全模塊和標(biāo)準(zhǔn)模塊。

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基于PLC的漿液下移動機(jī)器人控制系統(tǒng)

　　1 控制系統(tǒng)基本構(gòu)成

　　在移動機(jī)器人的應(yīng)用中，精確的位姿是跟蹤控制首要解決的問題。為此，本機(jī)器人的定位采用了超聲波網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)，導(dǎo)航采用了電子羅盤。整個控制網(wǎng)絡(luò)如圖1所示。

　　圖1 機(jī)器人控制網(wǎng)絡(luò)

　　PLC系統(tǒng)為控制系統(tǒng)的核心，做主站管理各從站，起到總的控制作用，通過RS-485總線同各個從站進(jìn)行數(shù)據(jù)傳遞。PLC把各個從站得到的信息經(jīng)過加工處理后，得到zui終的控制命令傳給電機(jī)，控制機(jī)器人進(jìn)行準(zhǔn)確的行走。TD200可對PLC的參數(shù)進(jìn)行實時的修改，達(dá)到實時控制的需要。

　　1號單片機(jī)、2號單片機(jī)、3號單片機(jī)記錄發(fā)射超聲波信號在介質(zhì)中的傳播時間，乘以超聲波的傳播速度，可以計算出相應(yīng)的距離，通過定位算法便可對機(jī)器人進(jìn)行定位。超聲波在介質(zhì)中的傳播速度隨溫度變化，有著特定函數(shù)關(guān)系，因此可以借助溫度傳感器對超聲波的速度進(jìn)行修正。電子羅盤可獲得小車的姿態(tài)，實現(xiàn)小車的導(dǎo)航。

　　操作員通過無線通信的方式達(dá)到對機(jī)器人的無線控制。無線控制是對有線控制的一種輔助措施，使機(jī)器人能得到更理想的控制效果。當(dāng)主控制系統(tǒng)控制失效，機(jī)器人出現(xiàn)意外情況，通過定位系統(tǒng)測量發(fā)現(xiàn)機(jī)器人偏離規(guī)劃軌道，此時，利用無線控制可使機(jī)器人及時回到規(guī)劃軌道。

　　2 網(wǎng)絡(luò)通信

　　2.1 通信協(xié)議的選擇

　　S7-200 PLC支持多種通信息協(xié)議，如點到點接口(PPI)、多點接口(MPI)、PROFIBUS及用戶自定義協(xié)議等。

　　通過使用接收中斷、發(fā)送中斷、字符中斷、發(fā)送指令(XMT)和接收指令(RCV)，自由端口通信可以控制S7-200 CPU通信口的操作模式。利用自由端口模式，可以實現(xiàn)用戶定義的通信協(xié)議，連接多種智能設(shè)備。

　　CPU處于STOP模式時，自由端口模式被禁止，CPU重新建立使用其他協(xié)議的通信，例如與編程設(shè)備的通信。只有當(dāng)CPU處于RUN模式時，才能使用自由端口模式。通過向SMB30(端口0)的協(xié)議選擇域置1，可以將通信端口設(shè)置為自由端口模式。處于該模式時，不能與編程設(shè)備通信。SMB30其他位還可以設(shè)置端口0通信的波特率和奇偶校檢等參數(shù)。在此，我們所研究的機(jī)器人采用了自由端口模式。通信協(xié)議我們采用Medbus協(xié)議。Modbus協(xié)議是美國可編程控制器供應(yīng)商Modicon公司制定的一種工業(yè)通訊協(xié)議，現(xiàn)在已經(jīng)被許多工控廠商所支持，廣泛應(yīng)用于智能儀表、總線控制等領(lǐng)域。其物理層遵循RS-485標(biāo)準(zhǔn)，RS-485總線具有信號傳輸速率快、傳輸距離更遠(yuǎn)、抗*力強等優(yōu)點，其接口可以有多個驅(qū)動器和接收器，很容易實現(xiàn)PLC與多臺智能設(shè)備之間的通信。

　　2.2 網(wǎng)絡(luò)通信的關(guān)鍵技術(shù)

　　在接收信息時我們采用了接收中斷而沒用接收指令(RCV)。接收字符中斷是每當(dāng)接收緩沖區(qū)SMBZ中接收到一個字符便產(chǎn)生一次中斷，能在中斷中對所接收到的字符進(jìn)行適時處理，如果不正確，能及時進(jìn)行第二次或更多次的發(fā)射和接收一直到達(dá)成功，并不影響字符和字符間的接收工作。更確切的說對字符的處理是在接收字符之間的間隙進(jìn)行的。但是RCV指令一次性的接收完對方發(fā)射的所有信息，zui后一個字符接收完，執(zhí)行中斷事件才能對所接收到的字符進(jìn)行處理，如果不正確，到這時才能重新發(fā)射和接收，這與上一種方法相比浪費了時間。兩種方法所用到的全局變量VB是一樣的，用接收指令RCV程序會簡潔些，但是從適時的角度我們選擇了接收字符中斷。

　　PLC是主站，1號單片機(jī)、2號單片機(jī)、3號單片機(jī)、無線通信模塊、溫度傳感器、電子羅盤都作為從站，地址依次是3lH，32H，33H，34H，35H，36H。當(dāng)各從站都沒有出現(xiàn)故障，且主站同各從站通信，從站都能給與正確的回應(yīng)信息時，建立起的地址輪詢表是3lH，32H，33H，34H，35H，36H。主站按照這個地址輪詢表所建立起的地址同各從站進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。當(dāng)某一個從站出現(xiàn)故障，如2號單片機(jī)同主站不能進(jìn)行通信，建立起的地址輪詢表是31H，3H，34H，35H，36H。主站按照這個地址輪詢表同各從站進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，并及時報警要求查找故障。但是這時并不影響對小車的控制，因為通過1號單片機(jī)、3號單片機(jī)仍然能對小車進(jìn)行定位，僅僅是定位的精度不十分精確。整個控制過程沒有間斷而是連續(xù)的進(jìn)行。

　　我們可以根據(jù)報警信息，查出有故障的單片機(jī)。當(dāng)查好后我們可以通過TD200或無線通信模塊向主站告訴故障已經(jīng)解除。要求主站重新建立地址輪詢表，建立地址信息。按照重新建立的地址輪詢表發(fā)射數(shù)據(jù)信息。

　　3 電機(jī)控制

　　西門子S7-200系列PLC的高速脈沖輸出功能是指在PLC某些輸出端產(chǎn)生高速脈沖，用來驅(qū)動負(fù)載實現(xiàn)精確控制。PLC主機(jī)zui多可提供2個高速脈沖輸出端，即Q0.0或Q0.1。每個高速脈沖發(fā)生器對應(yīng)一定數(shù)量的特殊寄存器，包括控制字節(jié)寄存器，狀態(tài)字節(jié)寄存器和參數(shù)數(shù)值寄存器，它們用以控制高速脈沖輸出形式，反映輸出狀態(tài)和參數(shù)值。PLC控制電機(jī)中通過脈沖輸出指令(PLS)檢查為脈沖輸出(Q0.0或Q0.1)設(shè)置的特殊存貯器位(SM)，然后啟動由特殊存儲器位定義的脈沖操作。脈沖由Q0.0或Q0.1輸出控制電機(jī)?！　∪绾慰刂齐姍C(jī)，使小車能及時以直線、曲線、停止的方式進(jìn)行運行，且運行過程連續(xù)、平穩(wěn)，避免小車出現(xiàn)異常行為，如突然的大轉(zhuǎn)彎、急剎車等，是我們必須要解決的一個重要問題。因此，小車的啟動、每步控制之間的過渡、停止都要處理好，輸出脈沖的周期要連續(xù)，解決方法如下。

　　圖2 電機(jī)控制

　　圖2中f軸表示：頻率;t軸表示：發(fā)射脈沖數(shù)。小車剛開始啟動階段以f1的頻率啟動，加速到f2，發(fā)射的脈沖數(shù)是t1-t0。，然后以f2的頻率勻速，規(guī)定每4 s對小車進(jìn)行一次定位和控制，假設(shè)在t2時正好是4 s，開始對小車進(jìn)行控制，但是，定位和控制過程需要一段時間，當(dāng)發(fā)射控制命令時，小車可能已不在原來定位的點。此時時間已超過4 s，設(shè)此時滯的時間為t，計算所要執(zhí)行的程序量，t的zui大上限值是0.1 s，這么小的時間*可以忽略，在時滯的時間內(nèi)讓小車仍以原來發(fā)射脈沖頻率運行，當(dāng)發(fā)射的脈沖數(shù)是t3時開始對小車進(jìn)行了新的控制，小車進(jìn)行下一步的運行。然而，此刻仍以前一步的頻率為開始發(fā)射頻率。

　　轉(zhuǎn)換辦法是通過兩條命令:①MOVB 0，SMB67;②PLS 0。使前一步的運行立刻停止，接著調(diào)用新的包羅段控制小車進(jìn)行下一步的運行，下一步的開始周期是前一步的結(jié)束周期，加速或減速到本步規(guī)定的周期(如圖2所示)，加速或減速的時間盡可能短，以此周期勻速運行。小車在運行的整個過程中每步之間處理方法都是這樣。圖中所示為頻率減小到f5小車停止。采用此方法后小車的運行是連續(xù)平穩(wěn)的。

　　4 軟件設(shè)計

　　控制系統(tǒng)程序流程框圖如圖3所示，整個程序共有4大塊組成：①對S7-200各個變量、中斷初始化;②主站同各從站進(jìn)行信息通訊;③進(jìn)行定位處理;④控制電機(jī)。

　　圖3 程序流程框圖

　　整個程序量是巨大的，合理安排程序結(jié)構(gòu)顯得很重要。當(dāng)沒進(jìn)行通信時，S7-200反復(fù)掃描執(zhí)行周期，出現(xiàn)字符中斷時，對接收到的信息進(jìn)行保存處理，因為S7-200順序執(zhí)行的特點，這要在很多執(zhí)行周期內(nèi)完成。但是每個執(zhí)行周期的時間都是短暫的。所有的從站都通信完畢，調(diào)用定位子程序求出小車所在的空間位置。然后順序調(diào)用模糊控制子程序、電機(jī)控制子程序。這三大塊子程序要在同一周期內(nèi)完成，此周期執(zhí)行時間是zui大的，程序必須簡單實用，使執(zhí)行周期盡可能的降到zui小值，減小控制的時滯。從宏觀上看掃描周期顯現(xiàn)出伸縮性的特點。