獨立四軸運動，1-4MPPS脈沖輸出，非對稱直線加/減速驅(qū)動，非對稱S曲線加/減速驅(qū)動，任意選擇2軸或3軸進行直線插補，任意2軸圓弧插補，任意2軸或3軸位模式插補，連續(xù)插補，步進插補，固定線速度控制，位置控制，比較寄存器和軟件限制功能，輸入信號濾波器，可以實現(xiàn)由外部信號驅(qū)動，可以接受來自伺服馬達驅(qū)動器的信號，如2相編碼器信號，定位信號，報警信號等。具有定時監(jiān)控功能，可以讀出邏輯位置計數(shù)器、實際位置計數(shù)器、加速度等。光隔離DO/DI各32路。

ART1020是PC104總線四軸伺服/步進電機運動控制卡，它以高頻率脈沖串形式輸出，控制伺服/步進電機的運動。該卡能精確地控制所發(fā)出的脈沖頻率（電機速度）、脈沖個數(shù)（電機轉(zhuǎn)角）及脈沖頻率變化率（電機加速度），它能滿足步進電機的各種復(fù)雜的控制要求。可對電機進行位置控制、插補驅(qū)動、加速/減速等控制。具有圓弧、直線插補功能。它含有豐富的，功能齊全的軟件庫函數(shù)資源。在Windows9X/2000/XP環(huán)境下，用戶可直接使用我們?yōu)槟峁┑脑O(shè)備驅(qū)動程序函數(shù)接口；以zui大方便地使您在Visual C++、Visual Basic及各種其他軟件環(huán)境中使用本設(shè)備。
特點
? PC104接口
? 4軸伺服/步進電機控制，每軸可獨立控制，互不影響
? 脈沖輸出的頻率誤差小于0.1%
? 脈沖輸出速度zui高可達到 4 MHz
? 可選擇脈沖輸出模式： CP/DIR，CW/CCW
? 非對稱直線加/減速驅(qū)動、S曲線加/減速驅(qū)動
? 梯形與S曲線速度輪廓
? 任意2軸或3軸直線插補、任意2軸圓弧插補、任意2軸或3軸位模式插補、連續(xù)插補
? 固定線速度控制
? 多軸同步啟動/停止
? 可編程控制加速與減速時間
? 在運動中改變輸出脈沖數(shù)或驅(qū)動速度
? 運動中可以實時讀出邏輯位置、實際位置、驅(qū)動速度、加速度、加/減速狀態(tài)（加速中、定速中、減速中）
? 每軸都有2 個32位比較寄存器用于邏輯位置計數(shù)器或者實際位置計數(shù)器的位置大小比較，可用于軟件限位。
? 可接收伺服馬達驅(qū)動器的各種信號，如硬件限位信號、到位信號、報警信號等
? 32位遞增/遞減計數(shù)器用于附加編碼器
? 可方便地與任意步進電機、AC或DC伺服電機相連接
? 所有數(shù)字量輸入/輸出信號均有2500Vrms隔離
第三節(jié)、規(guī)格
? 控制軸 4軸
? CPU數(shù)據(jù)總線長度 16位
一、插補功能
? 任意2軸或3軸直線插補
z 插補范圍 各個軸-8,388,607~+8,388,607
z 插補速度 1~4MPPS
z 插補位置精度 ±0.5LSB以下（在全插補范圍內(nèi)）
? 任意2軸圓弧插補
z 插補范圍 各個軸-8,388,607~+8,388,607
z 插補速度 1~4MPPS
z 插補位置精度 ±1LSB以下（在全插補范圍內(nèi)）
? 任意2軸或3軸位模式插補
z 插補速度 1~4MPPS（但依靠CPU數(shù)據(jù)設(shè)定時間）
? 其他插補功能
z 線速常數(shù)
z 連續(xù)插補
z 步進插補
二、各軸通用規(guī)格
? 驅(qū)動輸出脈沖（CLK=16MHz時）
z 輸出脈沖范圍 1 ~ 4MPPS
z 輸出速度精密度 ±0.1％以下（對設(shè)定數(shù)值）
z 速度倍率 1~500
z S曲線加速度變化率 954 ~ 31250×106PPS/SEC2
z 加/減速度 125 ~ 500×106PPS/SEC
z 初始速度 1 ~ 8000PPS （倍率=1的時候）
500 ~ 4×106PPS （倍率=500的時候）
z 驅(qū)動速度 1 ~ 8000PPS （倍率=1的時候）
500 ~ 4×106PPS （倍率=500的時候）
z 輸出脈沖數(shù) 0 ~ 268,435,455 （定量驅(qū)動）
z 速度曲線 定速/直線加減速/拋物線S曲線加減速驅(qū)動
z 定量驅(qū)動的減速模式 自動減速（非對稱臺行驅(qū)動時，也可以）/手動減速
z 可以在驅(qū)動中改變輸出脈沖數(shù)、驅(qū)動速度
z 可以選擇獨立2脈沖/1脈沖方向方式
? 編碼器輸入脈沖
z 可以選擇2相脈沖/上下脈沖輸入
? 位置計數(shù)器
z 邏輯位置計數(shù)器（輸出脈沖用）計數(shù)范圍-2,147,438,648~+2,147,483,647
z 實位計數(shù)器（輸入脈沖用）計數(shù)范圍-2,147,438,648~+2,147,483,647
z 可以一直寫入讀出
? 比較寄存器
z COMP+寄存器位置比較范圍 -2,147,438,648~+2,147,483,647
z COMP-寄存器位置比較范圍 -2,147,438,648~+2,147,483,647
z 把和位置計數(shù)器的大小比較狀態(tài)輸出，放在讀寄存器中
z 可以作為軟件限位
? 根據(jù)外部信號的驅(qū)動操作
z 根據(jù)EXPP、EXPM信號，可以運行+/-方向的定量/連續(xù)驅(qū)動
? 外部減速停止/立即停止信號
z IN0~3每一個軸4個外部停止信號
z 任何信號都可以選擇有效無效。可以作為通用輸入使用
? 伺服馬達輸入信號
z ALARM（警報），INPOS（定位完畢）
z 任何信號都可以選擇有效/無效。
? 通用輸出/輸入信號
z IN0~3 每一個軸4個
z OUT0~7 每一個軸8個
? 超越限制信號輸入
z +方向，-方向每軸一個
有效時，可選立即停止/減速停止
? 緊急停止信號輸入
z 全軸只有一個EMGN，在低電平時立即停止全軸的驅(qū)動脈沖
? 電氣特性
z 工作溫度： 0 ~ +50℃
z 電源： 24V（外接）
z 時鐘： 16.000MHz
第四節(jié)、板卡外形尺寸
122mm（長） * 98mm（寬）*16mm（高）
第五節(jié)、產(chǎn)品安裝核對表
打開ART1020板卡包裝后，你將會發(fā)現(xiàn)如下物品：
1、 ART1020板卡一個
2、 ART軟件光盤一張，該光盤包括如下內(nèi)容 ：
a） 本公司所有產(chǎn)品驅(qū)動程序，用戶可在PC104目錄下找到ART1020驅(qū)動程序；
b） 用戶手冊（pdf格式電子文檔）；

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