小型激光雷達(dá)模組


② 輸出幀率默認(rèn)值為100Hz,支持自定義配置,可配置值為1000/n(n為正整數(shù));
③ 該角度為理論值,實(shí)際角度值存在一定偏差。


通信協(xié)議

信號強(qiáng)度值(Strength)、2字節(jié)芯片溫度值(Temperature)以及1字節(jié)數(shù)據(jù)校驗(yàn)和(Checksum)。數(shù)據(jù)
格式為16進(jìn)制(HEX)。具體數(shù)據(jù)編碼詳見下表。


常用配置指令
約定
(1)多字節(jié)數(shù)據(jù)采用小端模式傳輸,即數(shù)據(jù)的低字節(jié)保存在數(shù)據(jù)幀的低地址中;
(2)下行:由上位機(jī)下發(fā)至雷達(dá);
(3)上行:由雷達(dá)上傳*位機(jī)或其它終端
幀定義
Head:指令幀的幀頭(固定值,0x5A)
Len:指令幀總長度(包含Head和Checksum,單位為字節(jié))
ID:代表不同功能指令的解析方式
Payload:數(shù)據(jù)段,根據(jù)ID進(jìn)行解析,數(shù)據(jù)為小端格式
Checksum:對從Head到Payload的所有字節(jié)進(jìn)行求和計(jì)算,取低8位
配置指令
注:所有黃底字節(jié)代表Checksum, 藍(lán)底字節(jié)代表可變化的參數(shù);
① 輸出頻率默認(rèn)值為100Hz,支持自定義配置,可配置值滿足1000/n(n為正整數(shù));隨著頻率提高,數(shù)據(jù)輸出穩(wěn)定性會降低;
② 波特率建議按照常用波特率進(jìn)行配置。須注意波特率與數(shù)據(jù)輸出頻率的匹配,輸出頻率較高時(shí),為保證數(shù)據(jù)流穩(wěn)定,建議采用較高的
波特率;
③ 成功配置參數(shù)后,請務(wù)必發(fā)送'保存設(shè)置'指令。